方案介紹：

傳統方式對水上水下地理信空間信息數據的采集主要水上、水下分開獲取,該訪式耗時長，人工成本大，有些地區人工難以企及，更重要的是工作效率及成果精度難以滿足實際工程需要。水上水下無人化點云數據采集方案由水下部分NORBIT iWBMS多波束，水上部分NORBIT iLidar及載體華微6號無人測量船組成。高精度點云成果，水上綜合精度<2cm,水下綜合精度< 3cm。時間同步,水上水下數據無縫拼接。定位、姿態數據實時共享,節約項目肝支。集成化，提高效率;無人化,保障人員安全?？蓱谌S航道掃測、島礁壩體、岸提、河流港口調查、水利、水文研究等領域。

系統組成：

水上水下無人化點云數據采集方案由水下部分NORBIT iWBMS多波束，水上部分NORBIT iLidar及載體華微6號無人測量船組成。

相關設備參數：

水上:

掃描速度: 1-20Hz轉秒, 旋轉鏡掃描；

幀頻率: 5-20Hz (10Hz默認值)；

視野范圍: 30°VER 360°HOR；

水平角分辨率: 2；

量程: 100m/200m/300m；

精度: 2cm。

水下:

開角: 7*~210° (波束橫向開角,開角越大效率越高)；

Ping率: 60Hz (每秒發射ping數, 數值越大，點密度越大)；

波束角: 0.5*x1.0*/0.5*x0.59 (單個波束開角，樹值越小，指向性約強，精度越高)；

縱橫搖精度: 0.019/0.02*/0.03° (根據姿態儀的不同)；

量程: 0.2-600m。

無人船:

空載船體自重: 15Kg；

較大載重: 60kg；

吃水: 0.15m；

電池續航: 6h,可超配至12h；

船型:可拆卸式三E體船(綜合運輸與抗風浪解決方案)。

系統特點：

1、高精度:水上紜綜合精度優于2cm,水下地形綜合精度優于3cm;

2、集成: NORBIT多波束集成表面聲速、定位定向板卡、姿態等設

備，前期安裝校準時間由傳統的2-4小時降低到0.5小時

3、210°廣角:水下全覆蓋,成倍提高工作效率;

4、 超輕便: -套設備，即拎即走, 2人即可作業，提高人員使用率。

解決方案：

方案實施過程

1、測量區域：測量區域位于西省西建安村，測區長約400米,寬約400米。水深較淺,兩米左右。

2、設備安裝：將多波束測深系統換能器(內置GNSS慣導)內嵌于無人船底部凹槽處,三維激光掃描儀放置于無人船專支架上。

3、數據采集過程：測量過程中可采用手動和自動兩種模式，控制無人船保持沿測線行進，船只航速控制在4-6節。多波束測深系統配套的顯控軟件和導航軟件運行在計算機上,完成設備工作控制、數據采集顯示和測量導航功能。

4、成果展示：該區域運用水上水下無人化點云數據采集方案不到一小時就完成測量，且精度滿足相關規范要求